大疆RM电机控制器 DMC

项目地址：https://github.com/yltzdhbc/DMC

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简介

该项目为大疆无刷电机包含（RM2006、RM3508、RM3510）的伺服控制器，速度环：1ms，位置环：1ms。

名称：大疆电机伺服控制器 DMC(DjiMotorController)

作用：处理RM3508/2006电机数据，完成速度环、位置环运算。

能力：单块转接板有八路电机接口，理论上可以连接八个电机，实际上由于芯片算力的限制，推荐一块转接板连接四个电机，速度环1KHZ，位置环1KHZ 电调接CAN1 主控接CAN2

交互式PCB、BOM

项目文件说明

Hardware：存放立创Eda硬件电路

Software：keil控制器程序

Image：一些图片

README.md：项目说明，解释文档

上电测试说明

1. 上电，电源指示灯全亮，证明电源没有问题

2. 将电机的CAN接入CAN1口，设置好终端电阻，此时程序会运行起来，A0、A1、A2、A3四个灯全亮。（如果没有亮灯的话检查线路问题、终端电阻问题）

3. 程序运行起来之后，电机会锁死位置（就算是速度模式也是如此），通过CAN2连接主控，发送指令之后会维持匀速度转动

4. 灯语 ：

   LED闪烁状态	代表的意思
   不闪烁	位置环、速度环程序未运行
   四等全亮	速度环正常运行
   待完善

参考与感谢

Robomaster RM3508转接板程序开源