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ROS中各种相机的驱动方式

普通USB摄像头驱动USB_CAM​

原链接：https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

下载与安装​

  • apt安装
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
  • 或者：源码安装
#放入工作空间内
git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
catkin_make

测试​

注：测试之前请先使用 lsusb 查看摄像头设备，并使用 ls /dev 查看是否存在 /video0 设备

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

Orbbec astra pro​

下载与安装​

目前官方文档说明支持 ROS Kinetic and Melodic.

注：进行以下操作的前提是已经安装好ROS

  1. 安装依赖

    sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

  2. 创建一个 工作空间 (如果有可以跳过这一步)

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make
    source devel/setup.bash

  3. 下载仓库到工作空间

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

  4. 创建 astra udev rule

    roscd astra_camera
    ./scripts/create_udev_rules

  5. 编译 astra_camera

    cd ~/catkin_ws
    catkin_make --pkg astra_camera

测试​

注：确认工作空间的环境变量添加到了 /bashrc 中

  • 启动摄像头
roslaunch astra_camera astrapro.launch
  • 可能遇到如下问题，原因是astrapro.launch设备的ID号与自己电脑的不同。

  • astrapro.launch文件中默认的设备的ID号为0x501。

  • 使用 lsusb 查看自己相机的设备号，如果看不出来就吧设备插拔看区别。

  • 更改 astrapro.launch文件中的设备的ID号为0x502。

  • 再次运行

roslaunch astra_camera astrapro.launch
  • 没有报错，然后运行 rviz 添加pointcloud2 和 image 可以看到点云数据
rviz

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