Skip to main content

ROS探索 Rosserial与Stm32

项目地址：https://github.com/yltzdhbc/RosSerialVcp

前情提要​

最近在做ros，stm32是一个性能强悍的微控制器，适合做底层数据的运算，ROS和stm32通信就是连接这两者的桥梁，花了很多时间去了解这方面的内容，写一篇总结

stm32 rosserial​

在这里插入图片描述

  • rosserial 是ros官方的一个功能包 http://wiki.ros.org/rosserial/
  • rosserial相当于让stm32可以直接在ros网络中发布话题,接入ros,节点的写法和在linux下相同,使用起来也是非常方便

USB转TTL​

  • 在网上,很多资料都是使用stm32 usart 和usb 转 ttl 来连接的 ,这样因为大部分stm32的定时器是16位,65秒左右会溢出,导致时钟与ros同步不上,会出现 error,虽然不影响实际的通信效果 , 但是看着也很烦人

USB VCP 虚拟串口​

  • 关于stm32虚拟串口的使用可以看我另一篇博文https://blog.csdn.net/yuleitao/article/details/103285137
  • stm32带有usb接口,开启虚拟串口之后,ubuntu下可以直接识别
  • 测试中发现VCP和rROS的通信比较稳定,使用USB转TTL,使用1HZ发送消息频率一直达不到1HZ,在0.8~0.98之间飘

CUBEMX的配置​

  1. RCC

在这里插入图片描述

  1. SYS

在这里插入图片描述

  1. USB

在这里插入图片描述

  1. USB_DEVICE

在这里插入图片描述

  1. 时钟树

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

工程文件的配置​

  1. 复制ROSlib库到工程文件目录下面

在这里插入图片描述

  1. 添加如下四个文件到工程里，并在keil中导入

在这里插入图片描述

KEIL的配置​

  1. 添加 ,__USE_C99_MATH 到define
,__USE_C99_MATH
  1. 添加, --diag_suppress=1,47,1300 , 到misc controls
--diag_suppress=1,47,1300

在这里插入图片描述

  1. 添加rosmain.h，使用cubemx的话，要添加到BEGAIN 和END之间，这样重新生成代码的时候就不会把我们自己添加的代码覆盖掉了

在这里插入图片描述

  1. 添加如下函数到指定位置
setup();
loop();

在这里插入图片描述

  1. 下载到stm32
  2. 主要的函数在ros_main.cpp里面，这里延续的arduino的写法，setup里面就是初始化节点，发布一个叫做chatter的话题 ，在loop里面循环调用了publish以1HZ的频率在ros中发布“HELLO WORLD”消息
void setup(void)
{
   nh.initNode();
   nh.advertise(chatter);
}
void loop(void)
{
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_12);
    str_msg.data = hello;
    chatter.publish(&str_msg);
    nh.spinOnce();
    HAL_Delay(1000);
}
  1. 工程文件在我的GITHUB上 链接 https://github.com/yltzdhbc/RosSerialVcp

在Linux上测试接收stm32发过来的消息​

使用 ttl 转 usb 一般检测到的是ttyUSB0 , 直接使用USB虚拟串口(VCP)一般检测到的是ttyACM0

  1. 查看USB设备
lsusb
dmesg | grep tty
  1. 提高串口权限
sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
  1. linux上要先安装rosserial库，如果有就忽略这一步
sudo apt-get install ros-kinetic-serial
  1. 启动roscore
roscore
  1. 启动rosserial 指定端口 /dev/ttyACM0 这里端口可能不一样
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200
  1. 输入 rostopic echo /chatter 查看topic 内容
rostopic echo /chatter
  1. 输入rqt_graph可以查看节点状态图
rqt_graph
  1. 输入rqt打开topic monitor 可以查看消息的内容和频率
rqt
Last updated on